La gimnasia, como actividad, ha existido por más de 2,000 años, pero su desarrollo como deporte competitivo comenzó apenas hace poco más de 100 años. Durante las primeras décadas de los 1800, exposiciones individuales y en equipos fueron conducidas por varios clubes, escuelas y organizaciones atléticas A finales del siglo XVII y principio del XIX, la gimnasia comenzó a cobrar su concepción moderna, esbozándose muchas de sus características actuales y diseñándose las primeras versiones de los aparatos de ejercicios. Por lo tanto, fue necesario la creación de la Federación Internacional Gimnasia (FIG) en el 1881, dicha organización era conocida anteriormente como la Federación Europea de Gimnasia, permitiendo así el inicio de las competencias internacionales.

La primera gran reunión de gimnastas fue en los Juegos Olímpicos de 1896, donde Alemania barrió virtualmente con todas las medallas. En esta ocasión participó una media docena de naciones, aunque la cantidad que actualmente participa se ha multiplicado geométricamente. La primera competición internacional de la gimnasia fuera del marco de las Olimpiadas fue celebrada en 1903 en Amberes, Bélgica, y los gimnastas de Bélgica, Francia, Luxemburgo y de los Países Bajos compitieron en lo que fue considerados los primeros Campeonatos de Gimnasia del Mundo. En los Juegos Olímpicos de 1924 en París, la base de la competición olímpica moderna de la gimnasia fue establecida firmemente.